ตามพระราชกฤษฎีกาคณะรัฐมนตรีของสหภาพโซเวียตเมื่อวันที่ 27 ตุลาคม 2503 การพัฒนาระบบป้องกันภัยทางอากาศของทหาร 9K33 "ตัวต่อ" (ชื่อเดิมคือ "วงรี") เริ่มขึ้น เป็นครั้งแรกที่ภารกิจคือการพัฒนาคอมเพล็กซ์อิสระด้วยการวางบนแชสซีลอยตัวที่ขับเคลื่อนด้วยตัวเอง (ยานรบ) ของทั้งสองสินทรัพย์การรบทั้งหมด รวมถึงสถานีเรดาร์และเครื่องยิงขีปนาวุธ ตลอดจนการสื่อสาร การนำทาง และภูมิประเทศ, การควบคุมตลอดจนอุปกรณ์จ่ายไฟ
ความสำเร็จอันยอดเยี่ยมในประเทศของเราในทศวรรษที่ห้าสิบปลายในด้านการสร้าง (ส่วนใหญ่อยู่ภายใต้การนำของ VAGrachev) ของยานพาหนะทุกพื้นที่ที่มีล้อเลื่อนได้กำหนดทางเลือกให้เป็นต้นแบบของแชสซีสำหรับระบบป้องกันภัยทางอากาศ "Osa" ของหนึ่ง ของตัวอย่างยานเกราะสะเทินน้ำสะเทินบกที่พัฒนาขึ้นสำหรับหน่วยปืนไรเฟิลติดเครื่องยนต์โดยสำนักออกแบบหลายแห่งบนพื้นฐานการแข่งขันในช่วงปลายยุคห้าสิบ - อายุหกสิบเศษต้น
เมื่อเดือนมกราคม พ.ศ. 2504 สำนักออกแบบของโรงงาน ZiL ปฏิเสธที่จะเข้าร่วมในระบบขีปนาวุธป้องกันภัยทางอากาศของ Osa อีกต่อไปเนื่องจากความสามารถในการบรรทุกของแชสซี ZiL-153 ที่พัฒนาโดยเขา - 1, 8 ตันไม่เพียงพออย่างชัดเจน ปืนกลพร้อมขีปนาวุธและระบบที่ซับซ้อน ด้วยเหตุผลเดียวกัน BTR-60P ของโรงงานผลิตรถยนต์ Gorky ที่ชนะการแข่งขันสำหรับผู้ให้บริการรถหุ้มเกราะไม่ได้เกิดขึ้น ในอีกไม่กี่ปีข้างหน้า งานได้ดำเนินการเกี่ยวกับแชสซีล้อ Object 1040 ซึ่งสร้างขึ้นบนพื้นฐานของผู้ให้บริการรถหุ้มเกราะ Object 1015 รุ่นทดลองที่พัฒนาโดยนักออกแบบของโรงงานผลิตรถยนต์ Kutaisi (KAZ) ของสภาเศรษฐกิจแห่งจอร์เจีย SSR ร่วมกับผู้เชี่ยวชาญจาก Military Academy of Armored Forces
เนื่องจากตามโครงการผู้ให้บริการรถหุ้มเกราะของโรงงาน Kutaisi มีกำลังการผลิตเพียง 3.5 ตันเพื่อรองรับคอมเพล็กซ์ที่มีมวลอย่างน้อย 4, 3 ตันจึงตัดสินใจไม่รวมอาวุธยุทโธปกรณ์ และเปลี่ยนไปใช้เครื่องยนต์ดีเซลขนาดเบาที่มีกำลัง 180 แรงม้า แทนที่จะใช้เครื่องยนต์แบบเดียวกัน 220 แรงม้ากับต้นแบบ แชสซีล้อของโรงงาน Mytishchi MMZ-560 ก็ได้รับการพิจารณาเช่นกัน แต่การใช้งานนั้นเกี่ยวข้องกับการเพิ่มมวลของคอมเพล็กซ์เป็น 19 ตันที่ยอมรับไม่ได้
ในปี 1966 แผนกหัวหน้านักออกแบบของโรงงานผลิตรถยนต์ Bryansk ร่วมกับ Research Electromechanical Institute (NIEMI, มอสโก) เริ่มสร้างครอบครัวของแชสซีแบบลอยตัวพิเศษ BAZ-5937, -5938 และ 5939 สำหรับ Osa ต่อต้านอากาศยาน ระบบขีปนาวุธที่ติดตั้งปืนฉีดน้ำซึ่งอนุญาตให้พวกเขาเคลื่อนที่บนน้ำเครื่องยนต์ดีเซลขับเคลื่อนทรงพลังเครื่องช่วยนำทางภูมิประเทศการช่วยชีวิตการสื่อสารและการจ่ายพลังงานของคอมเพล็กซ์ (จากหน่วยกังหันก๊าซและจากการรับพลังงาน- เครื่องกำเนิดไฟฟ้าของเครื่องยนต์ใบพัด) ในปีพ. ศ. 2514 การผลิตจำนวนมากเริ่มต้นขึ้นและได้มีการนำเอาคอมเพล็กซ์มาใช้ การผลิตแชสซี BAZ-5937 และ BAZ-5939 ดำเนินต่อไปจนถึงปี 1990 "ตัวต่อ" ถูกส่งไปยัง 25 ประเทศทั่วโลกและในกองทัพรัสเซียก็ใช้มาจนถึงทุกวันนี้
รุ่น "5937" และ "5939" ที่มีการจัดล้อขนาด 6x6 มีกล่องเหล็กกันน้ำ ซึ่งในส่วนโค้งจะมีห้องควบคุม ตรงกลาง - ห้องเก็บสัมภาระ และท้ายเรือ - ห้องเครื่อง ความเร็วลอยน้ำที่ต้องการนั้นคงไว้โดยใบพัดแบบวอเตอร์เจ็ทสองตัว การจัดเรียงเพลาที่เกือบจะสม่ำเสมอตลอดความยาวของเครื่องช่วยเพิ่มความสามารถในการข้ามประเทศทางเรขาคณิตและให้การกระจายน้ำหนักที่เหมาะสมที่สุดบนล้อ ล้อของเพลานอกนั้นบังคับทิศทางได้ ซึ่งลดรัศมีวงเลี้ยวและลดแรงต้านทานต่อการเคลื่อนที่ในล้อ
รถได้รับเครื่องยนต์ดีเซลขนาด 300 แรงม้าขนาด 6 สูบ 5D20B-300B เกียร์ธรรมดาจะส่งกำลังของมอเตอร์ไปยังกล่องโอน ซึ่งติดตั้งส่วนต่างในตัวที่แยกไดรฟ์ของกราบขวาและด้านพอร์ต ระบบกันสะเทือนล้อ - อิสระ ทอร์ชันบาร์บนปีกนก ตัวเครื่องติดตั้งระบบควบคุมแรงดันอากาศในยางหน้ากว้างขนาด 1200x500-508
บน BAZ-5937 ลูกเรือรบประกอบด้วยห้าคน บน BAZ-5939 - ในสองคน
จากการวิเคราะห์สถานการณ์ปัจจุบัน ผู้เชี่ยวชาญของโรงงานได้ข้อสรุปว่าสามารถใช้สัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำในพื้นที่ที่เกิดภัยพิบัติทางธรรมชาติ เช่น น้ำท่วม BAZ-5937 กลายเป็นว่าเหมาะสมที่สุดสำหรับสิ่งนี้
ตัวเครื่องมีแท่นบรรทุกสินค้าที่ค่อนข้างกว้างขวาง สามารถรองรับรถพยาบาล รถบัสขนาดเล็ก หรือรถขนาดใกล้เคียงกันได้อย่างอิสระ ยานพาหนะที่ขับเคลื่อนด้วยตนเองจะปีนเข้าไปในห้องเก็บสัมภาระของสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำผ่านทางลาดพิเศษ นอกจากนี้ยังสามารถขนส่งผู้คนและสินค้าต่าง ๆ ที่มีน้ำหนักมากถึง 7.5 ตัน ยานพาหนะดังกล่าวถูกส่งไปยังหน่วยกู้ภัยเอสโตเนีย
