ในตอนต้นของปี 2504 การทดสอบที่ประสบความสำเร็จของจรวดขีปนาวุธแบบแข็งตัวแรกของอเมริกา มินิทแมน-1เอ ได้นำสหรัฐอเมริกาไปสู่ตำแหน่งผู้นำในการพัฒนาขีปนาวุธพิสัยกลาง ความเป็นผู้นำของสหภาพโซเวียตในขณะนั้นไม่สามารถทนต่อความจริงที่ว่าสหภาพโซเวียตกำลังกลายเป็นประเทศที่สองรองจากสหรัฐอเมริกาในการแข่งขันครั้งนี้ เมื่อวันที่ 4 เมษายน พ.ศ. 2504 รัฐบาลของสหภาพโซเวียตโดยพระราชกฤษฎีกากำหนดให้วิศวกรโซเวียตมีหน้าที่พัฒนาและสร้างขีปนาวุธพิสัยกลางที่เป็นของแข็งอย่างน้อยสามประเภท หลังจากนั้นหน่วยงานออกแบบหลายแห่งก็เริ่มดำเนินการสร้างขีปนาวุธนำวิถีแบบแข็งของโซเวียตลำแรก
โดยรวมแล้วมีหลายโครงการภายใต้การนำทั่วไปของ Sergei Korolev Rocket 8K96 ซึ่งเป็นด่านที่สองถูกสร้างขึ้นใน KB-7 ของ Leningrad Artillery Plant "Arsenal" โครงการนี้นำโดยหัวหน้านักออกแบบของ KB Pyotr Tyurin จรวด 8K97 ได้รับการพัฒนาที่ Perm Design Bureau ภายใต้การนำของ Mikhail Tsirulnikov ซึ่งควรจะพัฒนาขั้นตอนแรกสำหรับจรวด 8K96 ด้วย ขีปนาวุธ 8K98 หรือชื่ออื่นของมันคือ RT-2 และ 8K98P ขีปนาวุธข้ามทวีปถูกสร้างขึ้นโดย S. Korolev เองพร้อมกับ Igor Sadovsky หนึ่งในผู้สร้างจรวด RT-1 มิคาอิล ยางเกล นักออกแบบชาวโซเวียตอีกคนหนึ่งเข้าควบคุมการพัฒนาจรวด 8K99 ตามโครงการ จรวดนี้ควรจะมีระยะแรกสำหรับเชื้อเพลิงแข็ง ระยะที่สองสำหรับเชื้อเพลิงเหลว หลังจากศึกษาแบบร่างการทำงานอย่างละเอียดถี่ถ้วนแล้ว จึงตัดสินใจใช้การพัฒนาของ M. Tsirulnikov เป็นขั้นตอนแรก ซึ่งมีประสิทธิภาพดีที่สุดและเครื่องยนต์เชื้อเพลิงแข็งผสม PAL-17/7
อย่างไรก็ตาม ในปี 1963 งานทั้งหมดในโครงการ 8K96 หรือ RT-15 ซึ่งโดยพื้นฐานแล้วคือจรวด RT-2 โดยไม่มีขั้นตอนแรก ถูกระงับจนกว่าจรวด RT-2 จะเสร็จสมบูรณ์ หลังจากนั้น RT-15 ก็กลับมาทำงานอีกครั้งในปี 1965 โดยเป็นส่วนหนึ่งของศูนย์เคลื่อนที่ 15P696 มันถูกนำไปใช้โดยกองกำลังขีปนาวุธทางยุทธศาสตร์ของกองทัพโซเวียต และเปิดตัวสู่การผลิตแบบต่อเนื่องที่โรงงานเลนินกราดหมายเลข 7 การพัฒนา SPU (ตัวปล่อยขับเคลื่อนด้วยตนเอง) 15U59 โดยใช้รถถัง T-10 ได้ดำเนินการที่สำนักออกแบบของโรงงาน Kirov ภายใต้การนำของ Zh. Ya Kotin นอกจากนี้ยังมีการพัฒนาเพื่อสร้างคอมเพล็กซ์เปิดตัวบนระบบขับเคลื่อนล้อและบนชานชาลารถไฟ เป็นครั้งแรกที่ระบบขีปนาวุธภายใต้ชื่อ SPU "object 815" ได้แสดงให้เห็นในระหว่างขบวนพาเหรดเมื่อวันที่ 7 พฤศจิกายน 2508
หลังจากการเปิดตัวการทดสอบครั้งแรก เป็นที่ชัดเจนว่าพิสัยของขีปนาวุธ RT-15 (ตามการจำแนกประเภทของ NATO SS X-14 "Spacegoat") นั้นเกินขอบเขตที่คำนวณได้และสูงถึง 4.5,000 กิโลเมตร จากข้อเท็จจริงนี้ P. Tyurin ได้รับคำสั่งให้ทำงานต่อไปเพื่อพัฒนาจรวดต่อไป งานนี้ดำเนินการจนถึงปี 1970 ในช่วงเวลานั้นทำการทดสอบขีปนาวุธ RT-15 จำนวน 20 นัดที่ช่วง Kapustin Yar หลังจากนั้นงานก็ถูกลดทอนลงอย่างสมบูรณ์และผู้ออกแบบ P. Tyurin ก็เริ่มสร้างจรวดเชื้อเพลิงแข็งลำแรกในสหภาพโซเวียตสำหรับเรือดำน้ำนิวเคลียร์ การออกแบบ 8K96 ประกอบด้วยสองขั้นตอน (ขั้นตอนที่สองและสามจากจรวด RT-2) โดยติดตั้งเครื่องยนต์เชื้อเพลิงแข็ง ซึ่งดัดแปลงเป็นพิเศษเพื่อให้แน่ใจว่ามีการทำงานที่เหมาะสมที่สุด ทั้งตอนปล่อยและขณะบิน ในส่วนท้ายของจรวดนั้น มีการวางตัวกันโคลงสี่ตัวในระยะแรก จรวดถูกควบคุมในการบินโดยใช้เครื่องยนต์ขับเคลื่อน (ระยะแรก 15D27 และระยะ 15D92 วินาที) และหัวฉีดแบบแยกส่วนหัวรบของจรวด มวลรวมของประจุคือ 535 กก. เป็นนิวเคลียร์ ชนิดโมโนบล็อกที่มีความจุ 1, 1 เมกะตัน
ขีปนาวุธดังกล่าวมุ่งเป้าไปที่เป้าหมายโดยใช้ระบบควบคุมเฉื่อยพร้อมแท่นไจโรสโคปิก ซึ่งสร้างขึ้นที่สถาบันวิจัยวิทยาศาสตร์แห่งเอพี ภายใต้การนำของหัวหน้านักออกแบบ N. Pilyugin การยิงถูกควบคุมโดยระบบควบคุมการยิงระยะไกลที่พัฒนาขึ้นที่ Impulse Design Bureau ภายใต้การนำของ T. Sokolov แหล่งข่าวระบุว่า ค่าใช้จ่ายเชื้อเพลิงถูกยึดติดกับเครื่องยนต์จรวด ตามเทคโนโลยีของ Biysk NII-9 g โดยการเทมวลเชื้อเพลิงลงในตัวเรือนเครื่องยนต์ แหล่งอ้างอิงอื่น ๆ ระบุว่าค่าใช้จ่ายเชื้อเพลิงนั้นเสริมซึ่งผลิตตามเทคโนโลยีของสถาบันวิจัย - 130 กรัมของระดับการใช้งาน นอกจากนี้ยังสามารถสันนิษฐานได้ว่าอาจใช้ทั้งสองตัวเลือกเช่นเดียวกับในจรวด RT-2 ในระยะแรกจะใช้ค่าเชื้อเพลิง NII-9 ในขั้นตอนที่สอง NII-130 อย่างไรก็ตาม ตามความทรงจำของผู้เข้าร่วมการทดสอบ ซึ่งอ้างว่าหลังจากเปิดปลั๊กหัวฉีดแล้ว อย่างน้อยก็มีถังน้ำถูกเทออกจากเครื่องยนต์ ซึ่งไม่ธรรมดาสำหรับเครื่องยนต์ของระยะจรวด RT-2 ความยาวรวมของจรวดคือ 12, 7 เมตร, เส้นผ่านศูนย์กลาง 1, 9 ถึง 2, 1 เมตร, น้ำหนักเปิดตัว 1.87 ตัน, หัวรบน้ำหนักที่มีประโยชน์มากกว่า 500 กก.