ปืนต่อต้านอากาศยานที่ขับเคลื่อนด้วยตนเอง (ZSU) เครื่องแรกปรากฏขึ้นก่อนการระบาดของสงครามโลกครั้งที่หนึ่ง โดยเฉพาะอย่างยิ่งในปี 1906 ในเยอรมนี บริษัท Erhard ได้สร้างรถหุ้มเกราะที่มีมุมสูงของปืน ในช่วงสงครามโลกครั้งที่หนึ่ง ZSU จำนวนมากที่ใช้รถบรรทุกเชิงพาณิชย์ทั่วไปถูกผลิตขึ้นในประเทศต่างๆ แต่ ZSU ที่ใช้ยานพาหนะที่ไม่มีอาวุธนั้นมีความเสี่ยงสูง พวกมันอาจถูกโจมตีด้วยอาวุธขนาดเล็ก ดังนั้นในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง ฐานรถถังจึงเริ่มถูกใช้เป็นแชสซีสำหรับปืนต่อต้านอากาศยานที่ขับเคลื่อนด้วยตัวเอง ZSU ที่มีชื่อเสียงที่สุดของคลาสนี้คือ ZSU "Ostwind" และ "Wirbelwind" ของเยอรมัน
หลังจากสิ้นสุดสงครามโลกครั้งที่สอง ทิศทางของการพัฒนายุทโธปกรณ์ทางทหารนี้ได้รับความต่อเนื่องทางตรรกะ ในเวลาเดียวกัน การพัฒนาหลังสงครามของ ZSU ก็โดดเด่นด้วยการเพิ่มอัตราการยิงและจำนวนอาวุธลำกล้อง ผลิตภัณฑ์ที่เป็นลักษณะเฉพาะของการพัฒนาแนวคิดนี้และการเพิ่มประสิทธิภาพของอำนาจการยิงคือ "Shilka" ของโซเวียต ZSU-23-4 ซึ่งมีอัตราการยิงถึง 3400 รอบต่อนาที
ประเภทที่เป็นไปได้ของ ZSU "Matador" ตามรถถัง MBT-70
ในเวลาเดียวกัน การพัฒนาของพวกเขาในด้านการสร้างยานเกราะต่อสู้ดังกล่าว ซึ่งออกแบบมาเพื่อป้องกันกองกำลังทางอากาศ (รวมถึงในเดือนมีนาคม) และสิ่งอำนวยความสะดวกด้านท้ายจากเครื่องบินข้าศึกและการโจมตีด้วยเฮลิคอปเตอร์ ยังคงดำเนินต่อไปในเยอรมนี ในช่วงปลายทศวรรษ 1960 ปืนต่อต้านอากาศยานขับเคลื่อนด้วยตัวเองรุ่นทดลองที่ชื่อว่า "มาทาดอร์" ได้ถูกสร้างขึ้นในเยอรมนี ยานเกราะต่อสู้นี้ถูกสร้างขึ้นโดยเป็นส่วนหนึ่งของโครงการ MBT-70 ที่ทะเยอทะยานของสหรัฐฯ-เยอรมัน (รถถังต่อสู้หลัก [สำหรับ] 1970s, รถถังต่อสู้หลักสำหรับปี 1970) รถถังที่สร้างขึ้นภายใต้โปรแกรมนี้ควรจะเข้าประจำการกับกองทัพของสหรัฐอเมริกาและเยอรมนี งานในโครงการได้ดำเนินการอย่างแข็งขันในช่วงครึ่งหลังของปี 1960 เป้าหมายหลักของโครงการคือการเปลี่ยนรถถัง M60 ด้วยอะนาล็อกที่ทันสมัยกว่า ซึ่งสามารถแซงหน้ารถถังต่อสู้หลักที่มีแนวโน้มของสหภาพโซเวียต ซึ่งต่อมากลายเป็น T-64
ในฐานะที่เป็นส่วนหนึ่งของโครงการ MVT-70 ที่มีความทะเยอทะยานของสหรัฐฯ-เยอรมัน คาดว่าจะสร้างยานเกราะต่อสู้เสริมที่หลากหลายบนฐานติดตามเดียวกัน หนึ่งในเครื่องจักรเหล่านี้ควรจะเป็น ZSU ซึ่งมีไว้สำหรับการยิงโดยตรงของกองกำลังภาคพื้นดินจากเครื่องบินข้าศึก ฐานของ ZSU ควรจะเป็นแชสซีของรถถัง MVT-70 ซึ่งการออกแบบไม่ได้วางแผนที่จะทำการเปลี่ยนแปลงใดๆ หอคอยและอาวุธยุทโธปกรณ์สำหรับ ZSU นี้ได้รับการพัฒนาโดยบริษัท Rheinmetall ชื่อดังของเยอรมัน ภายในปี 2511 ร่างการออกแบบหอต่อต้านอากาศยานก็พร้อมอย่างสมบูรณ์ซึ่งได้รับตำแหน่ง "มาทาดอร์" ซึ่งตั้งชื่อให้ SPAAG รุ่นทดลอง
ZSU "มาทาดอร์" ตามรถถัง Leopard 1
หอคอยได้รับเรดาร์สองตัว - การติดตามเป้าหมายหรือปืนเล็ง "Albis" (อยู่ที่ด้านหน้าของหอคอย) และการตรวจจับเป้าหมาย MPDR-12 ด้วยการหมุนเป็นวงกลม (อยู่ที่ด้านหลังบนหลังคาของหอคอย) ในอนาคต ตำแหน่งของเรดาร์ดังกล่าวได้กลายเป็นแบบดั้งเดิมสำหรับ ZSU จำนวนมาก อาวุธหลักของ SPAAG "Matador" รุ่นทดลองคือปืนใหญ่อัตโนมัติขนาด 30 มม. ขนาด 30 มม. Rheinmetall ซึ่งมีอัตราการยิงที่ระดับ 700-800 รอบต่อนาทีและกระสุน 400 นัด ปืนใหญ่ทั้งสองกระบอก สะดุดตา อยู่ภายในเกราะของป้อมปืน ซึ่งน่าจะมาจากเหตุผลในการบำรุงรักษาความเร็วในการหมุนของป้อมปืนอยู่ที่ประมาณ 100 องศาต่อวินาที เมื่องานออกแบบทั้งหมดเสร็จสิ้น ความร่วมมือระหว่างสหรัฐอเมริกาและเยอรมนีก็หยุดลง โปรแกรมสำหรับสร้าง MVT-70 กลับกลายเป็นว่ามีค่าใช้จ่ายสูงมาก
แม้ว่าโครงการร่วมสร้างรถถังหลักจะถูกปิดบัง การพัฒนาที่ได้รับในเวลานั้นก็ไม่ได้หายไปไหน ป้อมปืนต่อต้านอากาศยาน Matador ที่ออกแบบมาสำหรับ MVT-70 หลังจากมีการเปลี่ยนแปลงการออกแบบหลายครั้ง ย้ายไปที่แชสซีของรถถัง Leopard 1 พาหนะคันนี้เข้าสู่การทดสอบในที่สุด อย่างไรก็ตาม แพ้ให้กับ ZSU Gepard ของเยอรมันอีกคัน ในเวลาเดียวกัน การพัฒนาหลายอย่างและการบรรจุแบบอิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมดของ Matador ได้อพยพไปยัง Gepard ในรูปแบบใดรูปแบบหนึ่ง
การออกแบบ SPAAG "Matador" รุ่นทดลองมีทั้งข้อดีและข้อเสีย ข้อได้เปรียบที่ไม่อาจปฏิเสธได้คือการวางเรดาร์ติดตามเป้าหมายที่ส่วนหน้าของป้อมปืนระหว่างปืนอัตโนมัติขนาด 30 มม. สองกระบอก ทำให้การคำนวณการเล็ง "เป็นธรรมชาติ" ไม่จำเป็นต้องคำนวณมุมใหม่ ในเวลาเดียวกัน ลัทธิเหตุผลนิยมก็มีชัยในชาวเยอรมัน โดยได้ชั่งน้ำหนักข้อโต้แย้งทั้งหมดเพื่อต่อต้าน พวกเขาตัดสินใจว่าปืน 4 กระบอกที่มีการจัดเตรียมไฟจะมากเกินไป และปืนสองกระบอก อย่างไรก็ตาม มีขนาดใหญ่กว่าลำกล้อง "Shilka" ของโซเวียต จะรับมือกับความพ่ายแพ้ของเป้าหมาย ข้อเสียของยานรบทดลองรวมถึงความจริงที่ว่าเมื่อติดตั้งปืนในแบบคลาสสิกแล้วผู้ออกแบบ ZSU ถูกบังคับให้สร้างรูขนาดใหญ่ที่ด้านข้างของหอคอยซึ่งออกแบบมาเพื่อขับคาร์ทริดจ์ที่ใช้แล้วในทุกตำแหน่งของระบบอัตโนมัติ ปืน และด้วยการกำจัดผงแก๊สออกจากห้องต่อสู้ ทุกอย่างก็ออกมาไม่ดีนัก
แต่ถึงแม้จะอยู่ในรูปแบบนี้ "มาทาดอร์" ก็สามารถนำมาใช้ได้หากชาวเยอรมันไม่ได้วิเคราะห์โอกาสและแนวโน้มที่เป็นไปได้ในการพัฒนาเทคโนโลยีประเภทนี้ กองทัพเยอรมันพิจารณาว่าในอนาคตพวกเขาต้องการระยะเอื้อมของปืนที่เพิ่มขึ้น ซึ่งทำให้นักออกแบบต้องติดตั้งปืนที่ทรงพลังกว่าของคาลิเบอร์ขนาดใหญ่โดยอัตโนมัติ แต่ในรูปแบบที่มีอยู่ การสร้างลำกล้องของปืนใหญ่อัตโนมัตินั้นเป็นไปไม่ได้เลย: ป้อมปืนที่มีอยู่นั้นไม่พอดีกับปืนขนาดใหญ่ และดูเหมือนไม่สมจริงที่จะเพิ่มขนาดอย่างรุนแรง นักออกแบบต้องหาทางอื่นและพวกเขาก็พบมัน เขาเป็นคนที่ถูกนำมาใช้ในรูปแบบของ ZSU "Gepard" ซึ่งเป็นลูกบุญธรรมของ Bundeswehr SPG นี้ได้รับปืนอัตโนมัติ 35 มม. ซึ่งถูกถอดออกจากป้อมปืนหุ้มเกราะ
ZSU "เกพาร์ด"
ZSU "Gepard" ที่มีปืนใหญ่อัตโนมัติขนาด 35 มม. ที่ด้านข้างของป้อมปืนนั้นก็มีพื้นฐานมาจากรถถัง Leopard 1 เช่นกัน และในที่สุดเธอก็เข้าประจำการ ในความเป็นจริง ค่อนข้างด้อยกว่า ZSU Shilka ของโซเวียต ซึ่งเป็นที่รู้จักอย่างกว้างขวางในตะวันตกและมีอัตราการยิงที่กระเซ็นของปืน ZSU ของเยอรมันนั้นเหนือกว่าคู่หูโซเวียตอย่างมากในแง่ของเรดาร์ มีเรดาร์แยกสำหรับตรวจจับและติดตามเป้าหมาย ซึ่งทำให้สามารถค้นหาเป้าหมายทางอากาศได้ตามปกติ และติดตามเครื่องบินของศัตรูและเฮลิคอปเตอร์ที่ตรวจพบแล้ว
