ตอร์ปิโดที่นำโดยมนุษย์ได้รับการพัฒนาในช่วงสงครามโลกครั้งที่สองเพื่อใช้เป็นอาวุธลับของกองทัพเรือ บนตอร์ปิโดดังกล่าว มีคนสองคนอยู่บนหลังม้าซึ่งมีระบบนำทางที่ง่ายที่สุดและระบบควบคุมแบบแมนนวล ชื่อนี้มักจะใช้สำหรับระบบอาวุธที่อิตาลีและต่อมาอังกฤษนำไปใช้ในทะเลเมดิเตอร์เรเนียนและใช้เพื่อโจมตีเรือในท่าเรือของศัตรู ชาวญี่ปุ่นยังติดอาวุธด้วยตอร์ปิโดความเร็วสูง "ไคเต็น" ที่มนุษย์ควบคุม ซึ่งอาสาสมัครฆ่าตัวตายส่งตรงไปยังเป้าหมายในภารกิจฆ่าตัวตาย การออกแบบตอร์ปิโดเหล่านี้เป็นพื้นฐานของยานขนส่งใต้น้ำสำหรับนักว่ายน้ำต่อสู้ในปัจจุบัน
ในช่วงสงครามเย็น ฝรั่งเศสอยู่ในระดับแนวหน้าในการพัฒนายานพาหนะใต้น้ำที่ใช้งานได้จริงสำหรับการขนส่งกลุ่มกองกำลังพิเศษของกองทัพเรือ ประเทศนี้พัฒนาเทคโนโลยีของยานเกราะใต้น้ำสำหรับส่งมอบ SDV ของนักว่ายน้ำต่อสู้ (Swimmmer Delivery Vehicle) และกองทัพเรือของประเทศนี้ได้กลายเป็นประเทศแรกที่ใช้กล้อง DDS (Dry-Deck-Shelter) ที่ถอดออกได้ กล้องเทียบท่าเป็นโมดูลคอนเทนเนอร์พร้อมระบบล็อคโรงเก็บเครื่องบินสำหรับทางออกของเรือดำน้ำของนักว่ายน้ำต่อสู้ ยานพาหนะของนักว่ายน้ำสามารถขนส่งได้ในห้องเทียบท่า - โมดูล SDV หนึ่งชุดหรือเรือยางเป่าลมสูงสุดสี่ลำ ท่าเทียบเรือเหล่านี้ถูกใช้อย่างแข็งขันโดยหน่วยคอมมานโดฮิวเบิร์ตของกองทัพเรือฝรั่งเศสซึ่งเทียบเท่ากับกลุ่มกองกำลังพิเศษของ American Navy SEAL (Sea, Air and Land) เรือบรรทุกต้องได้รับการแก้ไขเป็นพิเศษเพื่อให้สามารถรับ DDS ได้ จะต้องมีช่องจอดเทียบเรือที่กำหนดค่าไว้อย่างเหมาะสมและการเชื่อมต่อไฟฟ้าและท่อระบายอากาศที่เหมาะสม การจ่ายอากาศสำหรับนักว่ายน้ำและการระบายน้ำ ในอนาคต ด้วยการนำเรือดำน้ำนิวเคลียร์เอนกประสงค์ชั้น Suffren มาใช้ กองทัพเรือฝรั่งเศสจะได้รับความสามารถ SDV กลับคืนมา จากจุดเริ่มต้น เรือดำน้ำนิวเคลียร์ของฝรั่งเศสได้รับการออกแบบให้บรรทุก DDS หลังหอประชุม พวกเขาจะมีขนาดใหญ่กว่ากล้องท่าเรือแบบแห้งรุ่นก่อน ๆ และจะสามารถเข้าถึงตัวเรือได้โดยตรงเพื่อให้นักดำน้ำสามารถเข้าไปในกล้องของท่าเรือได้แม้ในขณะที่จมอยู่ใต้น้ำทำให้ได้เปรียบในการปฏิบัติงานที่ชัดเจน
โครงการ SDV ใหม่สำหรับหน่วยคอมมานโดฮิวเบิร์ตหน่วยรบพิเศษของฝรั่งเศสคือยานยนต์ใต้น้ำสงครามพิเศษของ ESA (SWUV) ซึ่งจะเป็นที่รู้จักในกองทัพเรือฝรั่งเศสในชื่อ PSM3G (Propulseur Sous-Marins de 3) ก่อนหน้านี้ ECA Group ได้จัดหา SDV ให้กับกองเรือฝรั่งเศสภายใต้สัญญาลับ สร้างขึ้นโดยความร่วมมือกับสำนักงานจัดซื้อจัดจ้างของฝรั่งเศส อุปกรณ์ SWUV ได้รับการออกแบบมาเพื่อส่งมอบ MTR และภารกิจแอบแฝงเพื่อเจาะชายฝั่ง รวบรวมข้อมูลข่าวกรองบนชายฝั่งโดยใช้ระบบย่อยออปโตอิเล็กทรอนิกส์ และขนส่งวัตถุระเบิดไปยังพื้นที่เป้าหมาย จะสามารถปรับใช้ระบบย่อยระยะไกลเพื่อรวบรวมข้อมูลใต้น้ำแล้วส่งวิดีโอหรือข้อมูลยุทธวิธีผ่านช่องสัญญาณวิทยุหรือดาวเทียม อุปกรณ์ดังกล่าวมีความยาว 8.5 เมตร เมื่อเทียบกับอุปกรณ์ฝรั่งเศสรุ่นก่อน มีขนาดใหญ่กว่า บรรทุกนักว่ายน้ำต่อสู้ได้ 6 คน รวมถึงลูกเรือ 2 คน
กล้องเชื่อมต่อ DDS สามารถขนส่ง ปรับใช้ และอพยพทีมกองกำลังพิเศษโดยใช้เรือยางเป่าลมสำหรับกลุ่มก่อวินาศกรรม CRRC หรือยานพาหนะใต้น้ำ SDV (SEAL Delivery Vehicle) ในขณะที่ยังคงจมอยู่ใต้น้ำ ในยุคของการสู้รบบ่อยครั้งในพื้นที่ชายฝั่งและชายฝั่ง อาวุธเหล่านี้เพิ่มความสามารถในการต่อสู้ของทั้งเรือดำน้ำและบุคลากรของหน่วยปฏิบัติการพิเศษ (SSO) อย่างมีนัยสำคัญ
ปัจจุบัน SDV Mark 8 Mod 1 เป็น SDV เพียงเครื่องเดียวที่ดำเนินการโดยเรือดำน้ำนิวเคลียร์อเนกประสงค์ชั้นเวอร์จิเนียและลอสแองเจลิสของกองทัพเรือสหรัฐฯ และเรือดำน้ำชั้น Astute ของอังกฤษ (สำหรับนักว่ายน้ำต่อสู้ของ Royal Special Purpose Landing Service) หน่วยนี้เป็นการอัพเกรดจาก Mark 8 Mod 0 รุ่นก่อน การปรับปรุงหลักของ Mod 0 คือทำจากพลาสติกเสริมแรงด้วยไฟเบอร์กลาสแทนที่จะเป็นโลหะผสมอลูมิเนียมและมีชุดอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ที่ทันสมัย
SDV ใหม่ที่เรียกว่า Proteus กำลังได้รับการพัฒนาโดย Huntington Ingalls Underwater Solutions Group, Bluefin Robotics และ Battelle ภายในอุปกรณ์ "แบบเปียก" สามารถรองรับนักว่ายน้ำต่อสู้ได้ถึงหกคน แต่ละคนมีสถานีจ่ายอากาศของตัวเอง เมื่อไปถึงพื้นที่ที่กำหนด นักว่ายน้ำเพียงแค่เปิดประตูสินค้าและว่ายน้ำออกจากรถ Proteus ยังสามารถติดตั้งโมดูลการจ่ายอากาศเสริม ซึ่งติดตั้งไว้ที่กึ่งกลางของช่องเก็บสัมภาระ ซึ่งสามารถให้อากาศแก่นักว่ายน้ำทุกคนได้เป็นเวลาสิบชั่วโมง
Proteus มีความยาว 8 เมตร และมีตัวขับดันแนวตั้งสองตัวและแนวนอนสองตัว และสามารถทำงานได้ที่ความลึก 50 เมตร โดยเคลื่อนที่ด้วยความเร็ว 10 นอต Proteus ติดตั้งระบบสื่อสารด้วยเสียงสำหรับข้อมูลใต้น้ำและการสื่อสารด้วยเสียง ระบบสื่อสารผ่านดาวเทียมอิริเดียม และวิทยุเสียงและข้อมูลทั่วไป ลูกเรือสามารถอัปเดตข้อมูลตำแหน่งได้โดยไม่ต้องขึ้นจากที่สูงโดยใช้เครื่องรับ GPS ที่ติดตั้งไว้บนเสากระโดงที่ยื่นเหนือผิวน้ำ
ในขณะที่ระบบกล้องในอู่แห้งเป็นวิธีการแก้ปัญหาที่ใช้งานได้จริงสำหรับการเปิดตัวยานพาหนะขนส่งสำหรับการดำน้ำใต้น้ำ เรือดำน้ำจู่โจมรุ่นต่อไปได้รับการออกแบบมาเพื่อให้สามารถเปิดตัวและส่งคืนยานพาหนะดังกล่าวได้โดยตรงจากตัวถังของเรือดำน้ำ หนึ่งในเรือดังกล่าวจะเป็นเรือดำน้ำซูเปอร์สเตลท์ A26 ของกองเรือสวีเดน ซึ่งได้สั่งซื้อเรือดำน้ำสองลำจากอู่ต่อเรือ Saab Kockums ของสวีเดน
ด้วยการฟื้นคืนชีพของรัสเซียที่อยู่ข้าง ๆ กับการเข้าถึงทะเลบอลติกโดยเสรี กองเรือสวีเดนตัดสินใจที่จะให้ความสนใจมากขึ้นกับการติดตั้งกองกำลังปฏิบัติการพิเศษและในเรื่องนี้ได้เสนอความต้องการที่จะรวมระบบ SDV เข้ากับโครงการของ เรือดำน้ำ A26 ใหม่ เรือดำน้ำ A26 ที่มีความสามารถในการวางบนพื้นจะกลายเป็นแพลตฟอร์มที่ยืดหยุ่นในการใช้งานสำหรับการปฏิบัติการพิเศษใต้น้ำ เธอจะไม่เพียงแต่สามารถเปิดตัวและส่งคืนยานยนต์ควบคุมระยะไกลอัตโนมัติใต้น้ำและพื้นผิว (AUV / ROV) ได้หลายประเภท (รวมถึง Sea Owl SUBROV ใหม่ ซึ่งสามารถดำเนินการกับทุ่นระเบิดลับ ให้การสื่อสารและการลาดตระเวน) หรือทำหน้าที่เป็นหน่วยปฏิบัติการ แท่นวางสำหรับรถยนต์ขับเคลื่อนอัตโนมัติ แต่ถ้าจำเป็น ให้ดำเนินการลงหรือรับรถ SDV หลายคันพร้อมกัน
ในหัวเรือดำน้ำจะมี MMP สากล (พอร์ทัลหลายภารกิจ) ที่มีความยาว 6.5 เมตรสำหรับรับและปล่อยนักว่ายน้ำต่อสู้ และ SDV จะลงและกลับผ่านล็อคอากาศ FPL (Flexible Payload Lock) ที่มีขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 1.6 เมตร ตั้งอยู่บริเวณหัวเรือระหว่างท่อตอร์ปิโดสี่ท่อ อุปกรณ์ได้รับการออกแบบสำหรับกลุ่มนักว่ายน้ำต่อสู้หกคนและลูกเรือสองคน พวกเขาจะสามารถออกและกลับผ่าน MMR ซึ่งอุปกรณ์ดังกล่าวจะถูกจัดเก็บและให้บริการด้วย
การพัฒนาและการก่อสร้าง SDV สำหรับเรือดำน้ำ A26 ดำเนินการโดย James Fisher Defence กลุ่มร่วมสัญชาติสวีเดน-อังกฤษ ของสวีเดน การทดสอบดำเนินการในหมู่เกาะใกล้กับสตอกโฮล์มและในน่านน้ำทางชายฝั่งตะวันตกของสกอตแลนด์ รวมถึงในพื้นที่อื่นๆ SDVs ไม่เพียงแต่จะขยายขอบเขตของเรือดำน้ำเท่านั้น แต่ยังสามารถปฏิบัติงานอื่นๆ ในเขตชายฝั่งทะเลได้ด้วย เช่น ปฏิบัติการต่อต้านการก่อการร้าย ปฏิบัติการพิเศษ ปฏิบัติการต่อต้านยาเสพติด ปฏิบัติการเพื่อปกป้องสิ่งอำนวยความสะดวกนอกชายฝั่ง และปฏิบัติการทุ่นระเบิด
SDV จะใช้เครื่องยนต์ดีเซล แบตเตอรี่ลิเธียมโพลิเมอร์ที่ได้รับการปรับปรุง มอเตอร์บังคับเลี้ยวแบบโค้งและท้ายเรือ ระบบขับเคลื่อนด้วยไอพ่น และหางเสือ การติดตั้งเครื่องยนต์ที่มีเวกเตอร์แรงขับแบบแปรผันร่วมกับแบตเตอรี่ลิเธียมโพลิเมอร์ทำให้ได้อุปกรณ์ทรงพลังที่มีลายเซ็นเสียงน้อยที่สุด หน่วย SDV สำหรับเรือดำน้ำ A26 จะมีช่วง 15 ไมล์ทะเลที่ความเร็ว 5 นอต นอกจากกองกำลังพิเศษจำนวน 6 คนและลูกเรือ 2 คนแล้ว อุปกรณ์ดังกล่าวยังมีปริมาตรเพียงพอสำหรับถังชดเชยมวล ถังตัดแต่ง ถังอากาศเพิ่มเติม และห้องเก็บสัมภาระ ยานพาหนะจะมีภาชนะปิดท้ายสำหรับอุปกรณ์
ในส่วนที่เกี่ยวข้องกับการเพิ่มจำนวนการปฏิบัติการที่เกี่ยวข้องกับ MTR เรือดำน้ำ บริษัทด้านการป้องกันยังมุ่งเน้นไปที่วิธีการจัดการกับ SDV และนักว่ายน้ำต่อสู้ Atlas Elektronik UK Ltd ได้พัฒนา Cerberus Mod 2 Diver Detection Sonar (DDS) ซึ่งสามารถติดตั้งได้บนเรือรบและวัตถุคงที่ โซนาร์เอง สายเคเบิล และเวิร์กสเตชันของผู้ปฏิบัติงานรวมกันมีน้ำหนัก 25 กก. ซึ่งหมายความว่าระบบพกพานี้สามารถพกพาได้โดยใช้คนเดียว โซนาร์ที่มีรัศมีการตรวจจับสูงสุด 9 กม. ให้เวลาสูงสุดสำหรับการตัดสินใจ ฟังก์ชันตรวจจับ จำแนก และติดตามอัตโนมัติสำหรับวัตถุใต้น้ำให้การเตือนที่เชื่อถือได้ด้วยอัตราการเตือนที่ผิดพลาดที่ต่ำมาก ซึ่งช่วยลดภาระงานของผู้ปฏิบัติงาน
ปัจจุบันระบบนี้ให้บริการกับกองเรือในแปดประเทศ และ ณ สิ้นปี 2559 บริษัทได้ลงนามในสัญญาสำคัญสองฉบับสำหรับ Cerberus Mod 2 DDS สัญญาแรกเกี่ยวข้องกับการขายโซนาร์เพิ่มเติมหลายตัวเพื่อขยายระบบป้องกันท่าเรือ Atlas Elektronik จะอัปโหลดซอฟต์แวร์ไปยังระบบนี้เพื่อควบคุมสถานีพลังน้ำทั้งหมดในคราวเดียว สัญญาฉบับที่สองได้รับรางวัลให้กับประเทศในตะวันออกกลางที่เลือก Cerberus เนื่องจากมีเงื่อนไขที่ยากมาก และยังได้รับคำสั่งให้ออกใบรับรองสำหรับการติดตั้งบนเรือเดินทะเล เพื่อตอบสนองความต้องการเร่งด่วนในการดำเนินงานของลูกค้า ระบบได้จัดส่งภายในหนึ่งเดือน
Cerberus DDS เป็นสถานีโซนาร์ตรวจจับนักว่ายน้ำรุ่นล่าสุด ได้รับการออกแบบมาเป็นพิเศษสำหรับการตรวจจับและจำแนกประเภทของนักดำน้ำและนักว่ายน้ำด้วยยานพาหนะแบบปิดและแบบวงปิด ยานพาหนะใต้น้ำแบบมีคนขับและไร้คนขับ ระบบที่ผ่านการรับรองทางทหารนั้นจัดมาให้เป็นชุดติดตั้งใช้งานที่รวดเร็วและน้ำหนักเบา ซึ่งสามารถใช้งานได้จากเรือหรือเป็นส่วนหนึ่งของระบบป้องกันท่าเรือแบบตายตัว